Innováció a kobotos hegesztésben
Innováció a kobotos hegesztésben
REHM Magic Programming Tool
Egy robot kiválasztása során – jelen esetben az, hogy hagyományos, vagy kollaboratív robotra esik a választás – a leginkább befolyásoló tényező a felhasználás és az iparág jellege. A kollaboratív robotok, vagy kobotok, arra lettek kifejlesztve, hogy emberekkel tudjanak egy térben, együttműködve dolgozni, ellentétben a hagyományos robotokkal, melyek nem együtt dolgoznak a humán munkaerővel, hanem biztonságosan elzárva az embertől. A hagyományos robotokhoz képest a kobotok rendkívül egyszerűen programozhatók. Az elvégzendő feladatokat munka közben be lehet programozni, a dolgozónak egyszerűen mozgatnia kell a robotkart és megtanítani a szükséges pozíciókat, folyamatosan elmentve a beállításokat. Számos mozgási folyamatot tud tárolni a rendszer, és képes arra, hogy az elmentett mozdulatokat egy végtelen körforgásban végezze. A kobotok programozásához nem kell egyéb készség, mint a logikai gondolkodás, míg a hagyományos robotokat ennél sokkal bonyolultabb kezelni – sokszor külön, offline kell elkészíttetni a programot egy programozó szakemberrel, vagy mérnökkel, telepíteni a robotra, tesztelni, majd igény szerint korrigálni
REHM Magic Programming Tool
Kobot programozása hegesztési alkalmazásra
A hegesztő alkalmazás programozása elméletben egy egyértelmű folyamat. Helyezzük a pisztolyt a kezdési ponthoz, kapcsoljuk be a hegesztőgépet, hogy a pisztolyon keresztül hegesszen, majd mozgassuk a pisztolyt a befejező pontra, végül állítsuk le a hegesztést. A kezdőpontot és a végpontot megtanítottuk a robotnak a robotkar megfelelő pozícióba történő beállításával, majd a mozgáspont elmentésével. Bár a Universal Robots kobotjaival a programozás folyamata egyszerű, az egyetlen mozgáspont beállításához szükséges gombnyomások és a felhasználó és programozó pult közötti interakciók száma aránylag magas.
A mozgástípus kiválasztásától kezdve, a folyamat megtanítása a robotnak, a „freedrive” gomb használatával a programozó pulton, összesen 6 lépésből áll. A „freedrive” (vagyis szabad mozgatás) módozattal a robotkar csuklóit szabadkézzel tudjuk mozgatni a kívánt helyzetbe. A gombot folyamatosan lenyomva kell tartani, míg kézzel erőt kell kifejteni a robotkar mozgatásához. Vajon lehet-e ezt a programozási folyamatot egyszerűbbé, gyorsabbá és ergonomikusabbá tenni? A REHM Hegesztéstechnika Kft. fejlesztésében készült „REHM Magic Programming Tool” elnevezésű eszköz, röviden MPT, pontosan ezt a célt hivatott elérni. Segítségével nem csak mozgatni tudjuk a kobotot, de egy lépésben programozni is képesek vagyunk, anélkül, hogy a kobot programozó pultjához kellene nyúlnunk. A REHM MPT egy UR kompatibilis kiegészítő, aminek segítségével sokkal gyorsabban lehet egy hegesztési programot összeállítani. Az eszköz egyik oldalon a robotkarhoz, a másikon a hegesztő pisztolyhoz csatlakozik.
Az MPT két részből áll, egy felső gombsorból és egy alsó programozó sávból (részből). A felső gombok úgynevezett „freedrive” gombok, melyek közül bármelyik megnyomásával kioldanak a fékek és a kobot kézzel mozgathatóvá válik. Az alsó gomb és kijelző sor, valamint forgatható gyűrű segítségével parancsokat tudunk bevinni a robot programozásához. Hasonlóan a felső gombsorhoz itt is körkörös a kiosztás a használat megkönnyítéséhez, ráadásul nincsenek rajta kilógó elemek, így nem áll fönn a veszélye annak, hogy beakadjon valahova vagy adott esetben letörjön róla egy alkatrész. A programozó pulttal történő programozáshoz képes az MPT-vel kétszer olyan gyorsan lehet dolgozni. Csupán az eszközön található „freedrive” gombok egyikét kell nyomva tartani a robotkar mozgatásához. Ezt követően az MPT-ben található parancslistából kiválasztjuk a szükséges feladatot, melyet a gomb hosszú nyomvatartásával elmentünk. Ennek eredményeként a kezdő pozíció sikeresen mentésre kerül, egy „move” (mozgatás) paranccsal és egy mozgásponttal együtt megjelenik a programozó pult kijelzőjén.
Az eszköz parancslistája
A fent leírt egyszerű hegesztő-programot reprodukálni tudjuk az MPT segítségével néhány egyszerű lépésben, majd rövid idő alatt el is tudjuk kezdeni a hegesztési folyamatot. Az eszköz rengeteg időt megtakarít és segíti a felhasználót, hogy koncentrálni tudjon a hegesztési feladatra, miközben folyamatában tudja programozni a kobotot ahelyett, hogy a programozó pult és a robotkar között kellene ugrálnia, növelve ezzel a hibák lehetőségét. Nem csupán a programozás idejét tudjuk lefelezni az MPT-vel, de a felhasználó tanulási folyamata is gyorsabb. Az eszköz egy szoftverrel működik együtt (URCap), amit telepítünk a programozó pultra. Egyaránt kompatibilis a CB3 és az e-Szériás UR kobotokkal is. A hegesztési alkalmazáshoz két extra paranccsal rendelkezik az MPT, ami az „Arc Start” (ív kezdése) és az „Arc End” (ív befejezés), amikkel a hegesztési folyamatot tudjuk elindítani, majd lezárni.
Az eszköz parancslistájában megtalálhatók továbbá a „MoveL” (lineáris mozgatás), „MoveJ” (gyors mozgatás), „Waypoint” (mozgáspont hozzáadás), „MoveP” (pálya menti mozgatás), „MoveC” (körív menti mozgatás), „Delay” (várakozás), és „Remove” (utolsó parancs törlése) parancsok. Az MPT-vel bevihető hegesztés parancsok szintén a REHM fejlesztésében készültek és REHM hegesztőberendezésekhez lettek integrálva. A kollaboratív robotok a jövőben egyre nagyobb és nagyobb teret szereznek könnyű programozásuknak köszönhetően, így a hegesztéstechnika terén is. A REHM MPT egy versenyképes megoldást nyújt a programozás tovább gyorsításához és ergonomikusabbá tételéhez, mellyel a kobotos hegesztés még hatékonyabbá tehető.
Írta:
Kishore Kumar Nandagopal
szoftverfejlesztő
Szabó Gusztáv
robottechnikai szervizmérnök
